Już w XI w. istniał gród lub warownia o nazwie Dirlov lub Dirlovo, którego mieszkańcy zajmowali się żeglarstwem, połowami i konserwowaniem ryb, tkactwem itp. Prawa miejskie nadane w roku 1312 (prawo lubeckie). Potem, po krótkim panowaniu brandenburczyków, w 1347 miasto przeszło w ręce księcia wołogoskiego Bogusława V z dynastii Gryfitów, zięcia Kazimierza Wielkiego. W 1352 roku rozpoczęto budowę zamku, na ten okres datuje się też początek współpracy z Hanzą (pełnoprawnym członkiem Hanzy Darłowo zostało w roku 1412). W 1382 w Darłowie urodził się Eryk Pomorski, znany potem jako król Norwegii Eryk III i król Danii Eryk VII oraz król Szwecji. Po detronizacji, kolejno ze wszystkich tronów, wrócił do Darłowa i zaczął rozbudowywać miasto; tu został pochowany. Kolejnym władcą zasłużonym dla Darłowa i całego Pomorza Zachodniego był Bogusław X.


W latach 1497 i 1558 Darłówko i część Darłowa zalewały ogromne sztormy, które wyrzuciły statki w okolice centrum miasta. W latach 1589, 1624, 1648, 1679 i 1722 miasto było z kolei niszczone przez pożary. Pierwszą latarnię morską wybudowano około roku 1715.


Po przejęciu miasta przez Hohenzollernów przeżywało ono aż do połowy XVIII w. zastój gospodarczy; podczas blokady kontynentalnej Anglii w okresie wojen napoleońskich na początku XIX w. mieszkańcy Darłowa i okolic trudnili się przemytem brytyjskich towarów na kontynent.


Przed I wojną światową miasto liczyło 6 tys. mieszkańców, tuż przed II wojną światową – ok. 8 tys.; w czasach niemieckich nosiło nazwę Rügenwalde.


Darłowo zachowało unikatowy średniowieczny układ urbanistyczny z rynkiem po środku, jako głównym placem w mieście. Gród był otoczony murami z basztami i bramami. Do dziś zachowała się tylko Brama Kamienna.


Zamek Książąt Pomorskich
Jedyny w Polsce nadmorski gotycki zamek wybudowany na planie zbliżonym do kwardatu z wieżą wysokości 24 metrów. Budowę zamku rozpoczęto w 1352 roku za panowania Bogusława V, na ten okres datuje się też początek współpracy miasta z Hanzą. W XVIII i XIX wieku w zamku znajdowały się magazyny i więzienie, od 1930 roku muzeum. Zamek jest uderzająco podobny do duńskiego Kronborgu (w Helsingør czyt. [Elsynor]), w którym odbywała się akcja szekspirowskiego Hamleta.


Kościół Mariacki
Kościół Mariacki pod wezwaniem Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny, którego gospodarzami świątyni są Ojcowie Franciszkanie z prowincji Św. Maksymiliana Marii Kolbego w Gdańsku.


Historia kościoła datuje się na rok 1321, w którym biskup kamieński Konrad za pośrednictwem braci Święców zapoczątkował budowę kościoła NMP Wniebowziętej. W roku 1394 z funduszy księcia Bogusław VIII wzniesiono wieżę kościelną, a następnie dobudowano zakrystię i kaplice boczne. Niestety, kościół wraz z miastem często nękany był pożarami, szczególnie tragiczny był rok 1679, kiedy to w powstały od pioruna pożar strawił całe wnętrze kościoła wraz z wieżą. Od roku 1540 budowla była w użytkowaniu przez protestantów. W 1897 roku przed chórem i bocznymi nawami dobudowano drewniane balkony, charakterystyczne dla świątyń protestanckich. 14 sierpnia 1945 roku franciszkanie z Prowincji Matki Bożej Niepokalanej objęli kościół i 1 września tegoż roku dokonano jego poświęcenia. W roku 1974 rozpoczęto prace mające na celu przywrócenie gotyckiego charakteru budowli - usunięto drewniane balkony oraz tynki przesłaniające oryginalne detale.


Najcenniejsze zabytki kościoła Mariackiego:


* kunsztownie rzeźbiona renesansowa ambona z 1684 roku,

* cztery barokowe obrazy z pierwszej połowy XVIII wieku,

* sześć portretów apostołów z końca XVII wieku,

* renesansowa misa chrzcielna z XVI wieku,

* barokowy krucyfiks i tabernakulum z XVII wieku,

* barokowe stalle z XVII wieku,

* mosiężny żyrandol z aniołem z przełomu XVII i XVIII wieku,

* prospekt organowy z 1853 roku,

* sarkofagi książąt pomorskich: Eryka I, Elżbiety (księżniczki duńskiej, żony ostatniego pomorskiego księcia Bogusława XIV, zmarłej w 1653 roku), księżnej Jadwigi (córki księcia Henryka Brunszwickiego i Elżbiety Duńskiej, żony Ulryka, brata Bogusława XIV).