Jarosławiec po raz pierwszy pojawił się w historii w 1459 r. jako Garzhouede. Od zawsze mieszkali tu rybacy, którzy w wolnych chwilach zajmowali się zbieraniem bursztynu. W 1540 r. wieś wchodziła w skład darłowskiej domeny książąt zachodniopomorskich. Na przełomie 1779 i 1780 r. z powodu epidemii czerwonki tu i w pobliskim Rusinowie zmarło czterdzieści osiem osób. Przed wojną w Jarosławcu mieszkało, podobnie jak obecnie, nieco powyżej trzystu osób.
