Ślady osadnictwa sięgają X wieku. Między XIII, a XVII wiekiem Raciąż był siedzibą kasztelanii. W 1254 doszło w Raciążu do układu Siemowita i Daniela Halickiego z zakonem krzyżackim reprezentowanym przez mistrza krajowego Burcharda von Hornhausena, w którym to książę mazowiecki uzyskał prawo do 1/3 ziem Jaćwingów. Prawa miejskie otrzymał w 1425 roku z rąk księcia Ziemowita IV. Po 1495 r. miasto stało się siedzibą powiatu. W 1512 r. Raciąż przeszedł na własność biskupa płockiego. W XVI wiek liczył ponad 1000 mieszkańców i był jednym z najludniejszych w województwie płockim. W Raciążu odbywały się sejmiki województwa płockiego. Upadek znaczenia miasta nastąpił w wyniku wojen w XVII wieku. Raciąż prawa miejskie utracił po upadku powstania styczniowego, a odzyskał je w 1922 roku.
