Pierwsza wzmianka o wsi (do 1831 r. Ujść, Ujście) pochodzi z 1188 r.
W XIV w. rozwinęła się tu duża osada rybacka z osiedlem targowym, która w 1337 r. stała się własnością Słupska. Port w Ustce przyjmował około stu statków rocznie, co nie budziło zadowolenia słupczan. Usteccy mieszczanie dążyli do uniezależnienia się od potężnego sąsiada i w 1623 r. doprowadzili do otwartego buntu. Od 1653 miejscowość pod panowaniem Brandenburgii dzieliła losy polityczne Pomorza Zachodniego. W II połowie XVIII w. zaczął się rozwijać przemysł stoczniowy, jednak dopiero w 1831 r. Ustka zrzuciła wielowiekowe jarzmo, stając się portem państwowym.
Połączenia kolejowe ze Słupskiem (od 1878 r.) i ze Sławnem (od 1911 r.) wpłynęły na rozwój miejscowości, która w 1935 r. otrzymała prawa miejskie i stała się modnym kurortem.
